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FSD 실사용 후기 두 번째 글이다. 이번엔 황색 신호에 대한 이야기다. 황색 신호는 사람이 운전해도 매번 판단이 갈리는 애매한 구간이다. 속도와 거리에 따라 "지금 밟으면 통과할 수 있다"와 "지금 멈춰야 안전하다"의 경계가 순간순간 바뀌기 때문이다. 몇 번의 주행을 지켜보니 FSD도 이 판단을 매번 다르게 내렸고, 그중에는 애매했던 한 번도 있었다. 이번 글에서는 그 세 가지 장면을 순서대로 정리해본다.
1. 상황 1 — 속도를 유지하며 통과
이 구간은 교차로 진입 직전에 신호가 황색으로 바뀐 경우였다. 이미 제법 속도가 붙은 상태였고, 여기서 급하게 제동을 걸면 오히려 교차로 한가운데서 애매하게 멈추거나 뒤차와의 간격 문제가 생길 수 있는 거리였다. FSD는 속도를 줄이지 않고 그대로 밀고 나가 통과를 선택했다. 급가속으로 무리하게 밀어붙이는 느낌은 아니었고, 원래 흐름을 유지한 채 자연스럽게 지나가는 수준이었다.
이 판단 자체는 사람이 운전할 때 흔히 하는 선택과 크게 다르지 않았다. "이미 정지하기엔 애매한 거리"라는 계산이 맞아떨어진 경우라고 볼 수 있다.
2. 상황 2 — 여유 있게 감속해서 정지
이번에는 앞선 상황과 정반대였다. 신호가 황색으로 바뀌는 시점에 교차로까지 거리가 꽤 남아 있었고, 속도도 크게 붙지 않은 상태였다. FSD는 이 경우엔 무리해서 통과하려 하지 않고 자연스럽게 감속하며 정지 준비에 들어갔다. 급제동이 아니라 여유 있게 속도를 줄이는 방식이어서 뒤차에 부담을 주는 느낌도 없었다.
두 상황을 나란히 놓고 보면, FSD가 단순히 "황색이면 무조건 멈춘다" 혹은 "황색이면 일단 밟는다"는 식의 단순한 규칙으로 움직이는 것 같지는 않았다. 그 순간의 속도와 교차로까지 남은 거리를 계산해서 통과와 정지 중 더 안전한 쪽을 고르는 것처럼 보였다.
3. 상황 3 — 머뭇거리다 교차로 안에 서버린 순간
이번 편에서 가장 기록해두고 싶었던 장면은 사실 이 세 번째 상황이다. 사진이나 영상은 남아있지 않지만, 인상이 강해서 글로라도 남겨둔다.
앞의 두 상황과 비슷하게 신호가 황색으로 바뀌는 애매한 타이밍에 교차로에 다가가고 있었다. 그런데 이번엔 교차로 근처에 보행자가 있었던 것으로 보였다. 통과할지 멈출지 판단을 내리는 과정에서 속도를 살짝 줄였다 다시 늘리려는 듯한 머뭇거림이 느껴졌고, 결국 타이밍을 놓치면서 완전히 정지도, 완전히 통과도 아닌 애매한 지점, 그러니까 교차로 한가운데에 멈춰 서 버리는 상황이 벌어졌다.
교차로 안에 정차한 상태로 몇 초간 있었던 것 같은데, 그 순간엔 직접 핸들을 잡아야 하나 싶을 정도로 당황스러웠다. 다행히 곧 다시 움직이며 빠져나가긴 했지만, 앞의 두 상황처럼 명확한 판단을 내리는 대신 여러 변수(보행자, 신호, 거리)가 겹치니 판단이 흔들리는 모습을 보인 셈이다.
4. 세 상황을 정리하며
같은 "황색 신호" 상황이어도 변수가 하나둘 늘어날수록 FSD의 판단 품질이 달라지는 걸 느낀 하루였다. 속도와 거리만 고려하면 되는 단순한 상황(상황 1, 2)에서는 상당히 합리적인 판단을 내렸지만, 보행자라는 변수가 하나 더 끼어든 상황 3에서는 명확한 결정을 내리지 못하고 애매하게 멈춰버리는 모습을 보였다. 교차로 안에 정차하는 것 자체가 다른 차량 흐름을 방해할 수 있는 만큼, 이런 상황에서는 운전자가 개입할 준비를 하고 있는 게 여전히 중요하다는 걸 다시 한번 느꼈다. 아직 FSD는 감독형이다. 조금은 편하게 차의 주행상태를 감독해도 괜찮지만 언제든지 운전자가 개입할 수 있도록 주의를 필요로 함을 느꼈다.
이 시리즈는 실제 주행 중 경험한 FSD의 판단 사례를 기록하는 개인 후기이며, 특정 상황에서의 개인적인 체감을 바탕으로 작성되었습니다. 지역, 도로 상황, 소프트웨어 버전에 따라 실제 동작은 다를 수 있습니다.